>>665
一番楽なのがローカル座標を使うこと。
つまり、2-5の線を軸にもつマトリックスをもって普通に回転させる。

もう１つは、①Ｚ軸に対して2-5がY軸に垂直になるように傾ける
→②Ｙ軸を回転させたいだけまわす→③Ｚ軸に対して2-5が元の位置に戻るように傾ける。
具体的に>>665の図でいうと
①Ｚ軸-45度傾ける（2-5をＹ軸に垂直に）
②Ｙ軸をまわす
③Ｚ軸45度傾ける（2-5を元の位置に戻す）
ってやる。