ポリゴンの姿勢制御で質問があります

ちょっと言葉で伝えるのが難しいのですが、
Y軸を45°傾けた状態でＸ軸を回転させるのではなく、
直接斜めに回転させたいのですがどうすればよいでしょうか？

1┌─┐2
3│　..│4
5└─┘6

上の図で言うと、2-5で結んだ角度でぐるぐる回したいのです
よろしくお願いします