Lisp と C で括弧の数が大きく違うのは、演算子周りくらいじゃないかな。
普通の関数呼び出しとか、 if や for みたいな制御構造とかには、 C だって括弧が要る。
演算子が大量に連なった式でもない限り、 Lisp で閉じ括弧が山ほど続くようなコードは、 C で書いても同じくらいの閉じ括弧が続くと思う。

+ 1 2 みたいに書く場合、式と式を区切る手段が必要になる。
その一行だけを評価するならそれでいいんだけど、実際のプログラムってもっとたくさんの式でできてるよね。
式が入れ子になってるようなのも普通だし。
で、特に入れ子になった式を書く場合、どこからどこまでが一つの部分式かを明示しないといけないんで、括弧で括るような記法が便利。

S 式って別に可読性悪くないと思うんだけどね。