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rubygems は標準で読みにいくサーチパスとは違う独自の場所にインストール
するから(管理を容易にするため)、 rubygems 自身を require するなどの手
段を取らないと無理。

実際問題としては、 gem を使ってる環境では gem が入っている前提で書いちゃ
うし、 gem を使っていない環境で rake とかは使ったことがないので、とく
に気にしたことはないですね。
混在させたいんなら、 LoadError を rescue するしかないと思うけど。