自己フォローです。すいません。

accept して、pthread_create した直後に、usleep をちょっと挟んだだけで、上記不具合は
全く生じなくなってしまいました(いや、うれしいんですが)。どういうことなんでしょ。。。

if ( (s = accept(sock, 5)) != -1 ){
   pthread_create(XXXX);
   usleep(5000);
}
みたいな感じです。