さっきの手順をまとめ直してみました。 駄目ですかね．．．

１．PC-A から 外部の PC-O にクライアント接続して待機。PC-O は PC-O からみたリモートアドレスとリモートポートを取得します。

２．PC-B から 外部の PC-O にクライアント接続して待機。PC-O は PC-O からみたリモートアドレスとリモートポートを取得します。

３．PC-A から PC-B に接続する場合、PC-O に要求を出します。

４．相手方のアドレスとポートを取得した両方の PC は切断して相手方にクライアント接続します。
　　接続は失敗しますが、自分側ルーターの変換テーブルに相手方とのレコードが残ります。（きっと）

５．PC-B はローカルポートとリモートポートを逆にして、サーバーとして待機します。

６．PC-A は PC-B にクライアント接続します。