そんなに難しく考えるなよ

srcが元の色
colorがセロファンの色
destが書きこむ色
αが半透明のアルファの度合いだとしたら、

dest = color * α + src * (1 - α)
これをrgb各それぞれで計算してやるだけだぞ

こういうのは「αブレンド 計算式」ででてくればすぐにでてくるよ