glPushMatrix();
　glTranslatef(0.0, 0.0, -4.0);
　glRotatef(0.5, 1.0, 0.0, 0.0);
　/*①*/
glPopMatrix();

glPushMatrix();
　glTranslatef(0.4, 0.5, -3.0);
　/*②*/
glPopMatrix();

こんな感じで配置したもの同士の位置関係を取得したいのですがどうやればいいんでしょうか？
絶対座標系に直せばいいとは思うんですが、どうやって直せばいいのかわかりません
教えていただけないでしょうか？