Common Lispは組込みにするには大きく、
Schemeはfull continuationを要求するので(C/C++とのインターリーブを
考えると特に)簡単には実装しづらい、というのがLisp系の悲劇だと思う。

Schemeでfull continuationをoptionalにしたような、
内→外への脱出のみ + Scheme的なコンパクト仕様が一つ決まっていれば
今よりも使われてたんじゃないでしょうか。