>>322
↓クオータニオンについて直感的かつ世界で一番分かり易い説明。

ttp://marina.sys.wakayama-u.ac.jp/~tokoi/?date=20040321

まぁ、プログラマに取ってはという話だが…
数式オナニー系の説明が見たかったら、他を紹介するから言ってくれ。