つまりのところ、厳密解を求めるなら、あまり良くないヒューリスティック
を用意した時、A*（と色々な改良版）が最速ってことですか。
というか、授業で習ったダイクストラとA*しか知らない物で＾＾；

近似についても、微妙な改良版くらいしかないって事ですね。