>>503
「Astar探索」とかでググってみたら？
ちなみにA*の場合、heuristicsがadmissible（各ノードから目的地までの予測コストが実際のコストを決して上回らない）でconsistent（いわゆる三角不等式が成立）なら、必ず最適解を返すよ。
それよりも良いってのは、heuristicsを設計できない場合ってこと？