URL の正しい構成を RFC から拾ってきて正規表現でマッチさせるのが多分王道。
但し、ピリオドも正しい構成要素なのでこの方法では

The URL is http://foo/bar.html.

のように文章のピリオドも構成要素として見なしてしまうのが難点。