>>792
＞　思うにHarris等の特徴点から直接、高精度の相似変換パラメーターを得るのは難しいのではないでしょうか？

以前、ビジョン関係の展示会で特徴点集合によるパタン検出のデモを見たんだ。
マッチングも変換パラメータ推定もやってた。
探索パタンのデータベース件数が100件位だったけど、普通のノートPCで10fps程度で処理してたんで驚いた。
製品名は忘れたけどさ。