オブジェクト指向っていうのは、データと、それに関する操作を
クラスにまとめましょうっていうことですよ。
例えば、NPCなら現在の座標、どっちを向いているか、
グラフィック、会話データなんかをまとめるわけですよ。

オブジェクト間のメッセージというのは、
例えばNPCが移動したいとするわけですよ。
そうしたときに、マップオブジェクトに問い合わせるわけですよ。
「(x,y)に行ってももいいですか？」
「はい。いいですよ。」
とか。そんな感じですよ。