うーん、具体的な用途によっていろいろだと思うけど、その程度なら、
puts "["+[1, 2, 3].join(", ")+"]"
かな。
もう少し具体的に、最初と最後だけ識別したい時は
[1...-1]で真ん中だけ取り出すか、
each_with_indexを使って i==0で判定するか、
をやると思う。