>>63
ありがとうございます。
初期位置っていうのは、親子関係を組んだ瞬間の親の位置って事ですよね？
そう解釈して、
「子の(回転＊移動)行列」＊「親の(回転＊移動)行列」＊「親子関係を組んだ瞬間の親の((回転＊移動)行列)の逆行列」
としてみたんですが、
一応、親子関係を組んだ瞬間に子がずれることはなくなり、
親の移動にも子がついてくるようになったものの、
親を回転したときに、子の回転の中心がよく分からない場所になってしまいました。
一応､全ての子がどこかを中心に衛星的に回転しているのですが、親中心ではありません。
掛ける順番とかが間違ってますでしょうか？