正射影について教えてください。

マウス（2次元）座標をゲーム画面（3次元）の座標に
変換したいんだけれど、
やり方がわからないです。

[やりたいこと]
大航海時代Onlineのように、
「キャタクターの行先（目的地）」を「地面をマウスクリックする」ことにより
指定し、その後、キャラクターが動き出す。

ということをやりたいと考えています。