現在作っているプログラムで、
割り込みによって一定時間ごとにデータを取得しております。

このとき割り込みの周波数を１００[Hz]に設定すると、
プログラムは０．０１秒毎にタスクを行います。
（PCのCPUが十分であると考えて）
たとえばタスクA,B,Cを割り込みの１周期に１度行うとすれば、
Aのタスクは０．０１秒ごとに遂行されます。

しかし、もしBというタスクが常に２秒かかるタスクだとすれば、
それぞれのタスクは２．０１秒に１回しか遂行されません。
これはあれ程度しかたありません。

現在私の悩んでいる問題は、
A,Cというタスク（１回に１ｍｓもかからない）を０．０１秒ごとに
遂行して、ある条件の時にBというタスクを行いたいとすると、
今のままでは、A,Cは普段０．０１秒に1度タスクが遂行されますが、
Bが遂行されるときにはタスクが２秒（Bの遂行時間）待ちが生じます。
こんなとき、BをA,Cとは並列に遂行させ、
常にA,Cを０．０１秒ごとに遂行させるにはどうすればよいでしょうか？
（ここで、Bが遂行中に次のBの命令がくることはないとします。）