>>767 ありがとうございます，
ttp://www.jisc.go.jp/app/pager?id=48416 を見つけました．
pp.52-53 に書いてありました．

・x軸方向に，1:1:3:1:1の比率を持つ，黒-白-黒-白-黒の列
(誤差許容幅0.5)となっているピクセル線を探し，そのうち，
「位置検出要素パターンの内側の暗の正方形を横切る
一番外側のピクセル線上の点A及び点Bの中点を通る線」を求め，

・同様に，y軸方向への処理での線を求め，

・これらの線の交点を，位置検出パターンの中心位置とする，

というアルゴリズムであるとのこと．

「一番外側のピクセル線上の点」という辺り，
ここに書かれたままの方法だと，些細なノイズに弱そうですね…．

また，このアルゴリズムの場合，約90度の単位での回転ならOKですが，
斜めになったQRコードは認識できない，ということになりますね．
もしうまく認識できなかったら，原稿画像をover samplingしたものを
すこしづつ回転させながら，成功するまで処理をやりなおせばいいのかな…．