3×3の姿勢ベクトルから方位を出したいのですが、方法やどんな関数を使えばいいのでしょうか。

(1,0,0)
(0,1,0)
(0,0,1)　　この状態だと方位は0度。

(0,0,1)
(0,1,0)
(-1,0,0)　　この状態だと方位は90度。

方法が書いてあったと思われる向氏のサイトが閉鎖されてるし・・