line = 'X(0 1 2) Y(3.5 4.5 5.5) Z(-6 -7 -8)'

こんな感じの文字列があった時に

values = [0, 1, 2, 3.5, 4.5, 5.5, -6, -7, -8]

と数値だけを抜き出すにはどうすればいいですか？