>>53
z軸ベクトル(0,0,1)をz、方向ベクトルをaとすると。

zとaベクトルとの外積をとって、
原点とその法線ベクトルで面を生成。

また、zとaの内積値より、回転角度αを計算。
んで、その最初に求めた面上でαだけ回転させる。

結局、計算量は変わらない。というかこっちの方が多い（笑）
一回で出来たら俺にも教えてくれｗ