Java3Dに関する質問なんですが

ある物体を、z軸方向からある方向（ベクトル）に向けたいときはどうすればいいんでしょうか？

ベクトルからｚ軸からの角度を計算して、ｘ軸方向とｙ軸方向に
2回回転処理を行えばできるのですが、それを一回でやる方法はありませんか？