丸投げいいですか？

次のベクトルaを求めるプログラムを示せ。
a=TUb
　　「cos θ1　-sinθ1　0　0┐
T=｜sin θ1　cosθ1　 0　0｜
　 ｜0　　　　　　0　　 　1　0｜
　 └0　　　　　　0　　　　0　1」


　　「cos θ2　-sinθ2　0　l1┐
U=｜sin θ2　cosθ2　 0　0｜
　 ｜0　　　　　　0　　 　1　0｜
　 └0　　　　　　0　　　　0　1」


　　「l2┐
U=｜0｜
　 ｜0｜
　 └1 」

手計算した後，それを出力しようとも思ったのですがいくらなんでもまずいかなぁと…
よろしくお願いします。

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