最近の16ビットクラスのマイコンはタイマは贅沢にあるからね。

1マシンサイクル1usより速くて、自由に設定出来るタイマがあるなら
19200bpsだと
　割り込みエッジから52/2=26uS後を　タイマー割込かエッジ割り込み内で待つかして
　そこでLを確認した後は52uS毎にタイマ割込みかけて　シフトすればよい。


逆に４ビットマイコンだと>>889さんの言うとおり、割り込み内でループさせないと厳しいね。
もっともだから逆に19200とかその倍くらいの速度が作り易い。