まず、そんな値段のチップにICEなんて使わない。
だって、PICに使わないでしょ？

そりゃ、FPGAがコスト的に成立するならいいけど、やっぱり成立しないだろうし

あと、タスクとは名付けたけど、RTOS的なタスクとは違うから、
RTOS的なタスクが必要なら、それはソフト的に実現すればいいでしょう。