>>300
漏れの思うにセオリーは２つ。
１．リアルタイム応答要求の厳しい処理は優先順位を上げる。
２．処理時間の短いものは優先順位を上げる。
この二つは相補的でもあり、リアルタイム応答要求の厳しい優先順位の高い
処理は処理時間を短くしなくてはならない。まぁ、当たり前といえば当たり前かな。

一般にタイマ割り込みの優先順位を低くして良いかと言えば、そうでもなく、
例えばソフトウエアモデム等をタイマ割り込みで実装しようとすれば、当然優先順位は
高くした方が性能が良くなる可能性が高い。ケースバイケースだな。