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レスありがとうございます。(ほんま素人ですんません)

とりあえず、問題となっている部分が特定したのですが……
(signal 11 で segmentation fault起こしてました)
プログラムループの周波数を調整するのに、
signal, setitimer, sigpause 等を使っていたのが原因でした。

10ミリ秒単位でスリープかけるために、signalを使用していたのですが、
何とかpthreadとうまく共存させる方法、
もしくは目的と達成する代替手段はないものでしょうか？
この辺、きちんと理解･解決するための、
何か良い資料等ございましたらお教えいただけないでしょうか？