えーと、参考にならないかもしれませんが、NWSOSでは、タスク切り替えを
実装した時には、シングルタスクOSとしてかなり完成していました。
　今のMonaの様な初期の段階でいきなりタスク切り替えから入っても、開発が
破綻する可能性が高いと思います。理由は上手く説明できませんが、タスク
切り替えは、他の部位との関連性が強すぎるためです。ご参考までに。