「タスクスイッチする方法」を調べるのではなく、「タスクスイッチ」とは
「なんなのか」を突き詰めて考える事をお勧めします。

　「タスクスイッチ」をして、結果的に得たい動作は何なのかが分かれば、
必要な処理が自ずから分かってくると思います。

答えは、CPU内部の状態変数（それが何なのかは勉強の事）を切り替えるだけ
です。