マルチスレッド（もどき）は、

メインスレッド(タスク)
↓
スレッド(タスク)１　*
↓
メインスレッド
↓
スレッド(タスク)２
↓
メインスレッド
↓
・・・・
↓
メインスレッド
↓
スレッド１ (*の続き
↓
・・・

ができればいいんだから、単純に * でのスタック状況などが保存できれば、
それらを切り替えることで実現できる。
で、保存するのがsetjmp（スタックポインタやリターンアドレスなどを保存）、
復元するのがlongjmp。