Google で検索したけど経路選択アルゴリズムの参考になりそうなのはこれぐらいだったよ。
わかっている人には必要ないと思うけど初心者の参考用ということで。

ttp://www.na.cse.nagoya-u.ac.jp/~reiji/lect/alg99/
ttp://www.osakac.ac.jp/labs/kaoru/lecture/maze.html
ttp://www.chess.gr.jp/jcca/o112middle/search/serach000.html
ttp://www-ono.is.tokushima-u.ac.jp/member/ono/classes/ai/chapter3-2/sld001.htm