質問なんですが
一度実行したノンブロッキング処理（setTurnLeftなど）
をexecute()した後
取り消す方法はどうすればいいんでしょうか?

例えば、
setAhead(dist);
excecute();
//ちょっと進む
***()//止まる
って事はできないのでしょうか？