あれから他にも調べて理解が進んだので・・・

1.オープンリストに開始点を入れる
2.オープンリストが空になるまで繰り返す
3.　オープンリストの中から最小コストfを持つもの選び、取り出す
4.　それをqとし、周囲8セルの子ノードを作る
5.　子ノードの数繰り返し(8回)
6.　コストを計算する
7.　オープンリストの中に存在すればスキップ
8.　クローズリストの中に存在すればスキップ
9.　そうでなければオープンリストに追加する
10. 子ノード繰り返し終了
11.クローズリストにqを追加する
12.オープンリスト繰り返し終了
13.解はクローズリスト

これでOKなんでしょうか？
どうしても無駄な要素がクローズリストに出てくるのはコスト計算を失敗しているから？