多角形と線分の交差判定って
凸型の多角形を前提にしてるものばっかりに思えるんだけど
凹型でも問題なくて、プログラムしやすそうなアルゴリズムって
どんなのがありますか？

あとこの辺りの計算幾何学のオススメの本とかあったら知りたいですけど
こういう本ってやっぱ高いのはしょうがないんですかね？
ちょっと安めでいい本があったら知りたいです。