駄目でした。回転順序を変えたりいろいろ試したのですが、どうも正しく回転してくれません。
センサーは、

180 〜 -180 azimuth
90 〜 -90 elevation
180 〜 -180 roll

の範囲で値を返してくれます。が、センサーの角度を一定にしてセンサーの位置を移動するだけで
azimuth,elevation,rollの値が変化してしまいます。これはおかしいですよね？こういうものなのでしょうか？
FASTRAKまたはISOTRAKをお使いの方がいらっしゃいましたらよろしくお願いします。