まにふぇすとファイルを Notepad で作って，EXE と同じディレクトリに
xxx.exe.manifest という名前で作成する。ってだけで OK.
単体プログラムにする場合は，それをリソースに入れる。
{$R manifest.res} って感じで良いかな？

ただ，現在の VCL の，Win32 コントロール系が XP に対応できていない。
というかコモンコントロールの動作が今までの物と互換性が無いため，
次のアップデートがでるまでは実質対応不可能。

TButton とかの通常コントロールだけを使っている場合は大丈夫そう。

http://www.microsoft.com/JAPAN/developer/windows/techart/xptheming.asp
をざっと読んでくれ。