動画ならconcatで連結できるが、解像度が異なるとエラーなる
FFmpeg documentation : : http://ffmpeg.org/ffmpeg.html#concat-1

ffmpeg -i in1.mp4 -i in2.mp4 -i in3.mp4 -filter_complex "concat=n=3:v=1:a=1" out.mp4

音声だけの場合は
ffmpeg -i in1.mp4 -i in2.mp4 -i in3.mp4 -filter_complex "concat=n=3:v=0:a=1" -vn out.m4a