D:\dvddecrypt>ffmpeg.exe -i concat:g:\video_ts\vts_10_1.vob^|g:\video_ts\vts_10_2.vob -vn -acode pcm_s16le test.wav
とやっても[mpeg @ 00000000019AA2C0] max_analyze_duration reachedというエラーで先に進みませんでした。

soxや、join vob files toolというのをみつけたのでそちらで一度試してみます。
レスあり