RigidBody
■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています
0001ジャイアン
NGNGいちお、手持ちのＰＣ上で再現するんだが、
理論物理だったらそっちへ飛ばしてくれ。
で、本題なんだが、姿勢制御にクオータニオンを用いたほうが良いのか？
確かにオイラー角でやるよりは発散は押さえられそうだが、
そうすると、いちいちレンダリング時にオイラー角に直す手間が増える。
あと、微分方程式もオイラーではなくルンゲクッタで解いたほうが
Δｔの発散は押さえられるが、計算量の増大につながる、
ここらへんのさじ具合はターゲットになるＰＣの処理能力にも
よるが、どうしたものか．．
やはりDavid Baraff's氏のSIGGRAPH レクチャーノートを元にして
やるのがベターなんか？、もっといい資料があったら教えてくれ。
コマぐらいその世界で再現するする目標でいるんだが．．
0002誘導技術屋＠US
NGNGEuler Angleよりは、多少、計算量は少なくて済む。しかし、航
法・誘導の世界では、quaternion派（Draper Lab 以外）と DCM
派（Draper Labの Brittingの影響)で論争（かれこれ４０年）が継
続中(Paul SavageのStrapdown Algorithmsに関するAGARD論文
を参照のこと）。まあ今となっては、これだけMPUが強力になった
んだから、余り精度・計算速度の面ではconstraintは無いだろう。
俺は航空宇宙の航法・誘導・制御専門だけど、あんたの専門は
ちょっと違うらしいな。とにかく、キーワードは書いたから、後は
自分で調べるこった。それと、理論物理の剛体力学と、航空宇宙で
は、Euler Angleの定義が違うんで注意すること。本来、（正確に
は）後者はCardan Angleと言われている。頑張ってね。
■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています