身振り手振りというのは言葉を形によって補足するためにつけるのであって、ただブラブラ振っても意味ないですよ。

Pepperの腕の可動範囲、指の動きは表現能力が低すぎます。

タカラトミーのメカノイドで十分ではありませんか？
http://www.takaratomy.co.jp/products/omnibot/meccanoid/#appli