キャノンのプリンターはしばらく使わなかった後の、
１枚目の印刷開始に２分以上待たされるという話を耳にしましたが
これはヘッドクリーニングしているのでしょうか？

また、しばらく使わなかったの「しばらく」はどれくらいでしょうか？

例えば一週間に一回使っていれば、そんなことは無いとか何か目安ありますか？