比べて見りゃわかるよ。ART-EXはゴミ。NPDL2の方がまだマシ。
そもそもART-EXは仕様が公開されてないという問題がある。
LIPS, ESC/Page, NPDLは仕様が公開されている。

ビジネスユーザーにとって、印刷投入後に印刷開始までの時間が
短ければ短いほど良い。コマンド体系がなんであってもエンドユーザー
には関係がない。LIPS-LXはこの点が優れている。

またゼロのプリントエンジンはドット制御の正確性という点が劣る。
Photoshopでグレースケールのグラデーションを作り、白黒２値の
網点に変換して印刷してみれば、すぐにわかることだ。