大昔にはALPSが金箔銀箔リボンの熱転写ができるプリンタを作ってた。
(MD-5000でググってくれ）

凹ませるのは箔押しという
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%AE%94%E6%8A%BC%E3%81%97

凹ませるのは正直ムリ、印刷の中でもかなり特殊で出来る印刷屋が限られるぐらいの代物。
紙にトン単位の圧力をかけて凹ませてる。
http://www.j-tokkyo.com/2001/B44C/JP2001-232995.shtml

代替手段
http://www.idea-an.com/color_foil/colorfoil.html
http://sooda.jp/qa/195287

以上