Permission denied - /Users/taro/railsapp/tmp/pids/server.pid (Errno::EACCES)

rails new を sudo 付けて実行しているから、生成されたファイルやディレクトリが
rootユーザーのものになっている。
chown して所有者を変えてもいいし、初回なのでrailsappを綺麗に消してから sudo
なしでやりなおしてもいい。
rootでないと書き込めない箇所に書き込む必要があるときだけsudoを付ける。

rvmを使っているならbundleもsudo不要なんじゃないの?