みなさんどうもありがとうございました
アドバイスを参考に、以下のようにしてどうにか実現できました

●コントローラのアクション
//ページングリンク処理
Zend_Paginator::setDefaultScrollingStyle('Sliding');
require_once 'Zend/View/Helper/PaginationControl.php';
Zend_View_Helper_PaginationControl::setDefaultViewPartial('pathto/pagerlink.tpl');
//リンクURL出力用
require_once 'Zend/View/Helper/Url.php';
$helperUrl = new Zend_View_Helper_Url();
$this->view->helperUrl = $helperUrl;
$this->view->pages = $paginator->getPages();

●テンプレート（pagerlink.tpl）
{foreach $pages->pagesInRange as $page}
{if $page != $pages->current}
<a href="{$helperUrl->url(['page' => $page])}">{$page}</a> |
{else}{$page} |{/if}
{/foreach}

これで良いんでしょうか
良いとしたら、マニュアルのページには『require_once 'Zend/View/Helper/Url.php';』や
それ関連の記述なんて書いてなかったんですがそれはなぜなのか気になってます
というのは、不親切というか、>>620さんがすぐにわかったのがスゴいなと思ったんですが
その程度わかるだろうという前提で書いてるマニュアルってことですか？