ちょっと話が変わるけど、REST の本質は、データの CRUD を、
Http の PUT/GET/POST/DELETE メソッドで行うことであり、

URL を /categories/12/books/4 というように見せることとはちょっと違うと思うのだが。

んで、>>485 さんの場合、自分の作るアプリケーションが、他のツールから REST クライアントで
呼び出されることを想定しない場合、削除しちゃっていいんじゃないの？