rawurlencode()、rawurldecode()において「あいうえお」をエンコードしたのですが、

Shift_JIS → %82%a0%82%a2%82%a4%82%a6%82%a8
EUC-JP → %a4%a2%a4%a4%a4%a6%a4%a8%a4%aa
UTF-8 → %e3%81%82%e3%81%84%e3%81%86%e3%81%88%e3%81%8a

これらのように、文字コードによって違いますよね？
この文字コードを指定してエンコーディングする方法は無いでしょうか？