おそらく「依存しない」というのは、 mod_rewrite で
RewriteRule !\.(js|ico|gif|jpg|png|css)$ index.php
として、
URL/コントロール名/アクション名/
でアクセスさせるからだと思います。（違ってたらごめんなさい）

ここに理屈が書かれています。
http://revilog.com/program/2006/03/006937.html

ここでは REQUEST_URI を PATH_INFO に差し替えて…なんてことをしているようです。
http://tdiary.ishinao.net/20060322.html#p01

フレームワークを使う人なら mod_rewrite に慣れているはずだから、
わざわざフレームワーク側でしなくても…って思ったんです。